Вспомнил спонтанно мантру, которую давным-давно часто напевал. Решил найти ее. И вот она:

Столкнулся с тем, что урны вычищать реже стали. Появилась еще одна мысль.

Берем квадрокоптер, делаем разметку по карте, чтобы он облетал все урны и снимал на видео. Обрабатываем полученное видео по прилету. Все урны отмечены на карте координатами. Отображаем урны прямо на карте – зеленый – пустая, красный – заполненная.

Даем 3.14зды управляющей компании или местным дворникам. Через пару часов делаем повторный облет.

Аналогично можно сделать контроль уборки снега и т.п.

Еще одна мысль, которую надо записать, чтобы не забыть, ну и может быть кому-то пригодится.

Цель: определить количество свободных парковочных мест на дорогах, рядом с домами.

Решение: камеры на домах или дроны снимают видео. Машинное зрение производит распознавание мест, где машины паркуются. То есть нет необходимости делать разметку парковочных мест в ручную – это можно сделать автоматически, произведя наблюдение и обучение в течении, например, одной недели. Если тут стояла машина – вероятно, что это парковочное место. Также можно проверять недопустимую парковку.

На выходе мы знаем: сколько машин вообще может парковаться в конкретном месте, насколько загружено это место в плане занятости мест, динамику загруженности.

Дети пошли на робототехнику. Заодно посмотрел мульт “Записки о робототехнике”. Это все здорово, но есть одна глобальная ЖОПА с этой робототехникой – это цель.

То есть чтобы что-то делать в этой области, надо иметь четкую задачу, которую мы хотим решить. И я не занимался роботами, потому что такой задачи не было. А тут меня пробило! Вот такая задача:

Надо сделать робота, который бы ездил и убирал снег.

Применение номер 1 – это помощь матушке на даче. Она уже в возрасте и постоянно снег убирать – это тяжкий труд. Поэтому можно помочь с помощью робота. Ну примерно также, как дома ездят роботы пылесосы. От них не очень много толка, но пыль немного собирают – уже хорошо.

Теперь сразу о технических задачах и решениях возможных. Первый вопрос – а как снег убирать? Есть несколько вариантов:

• сгребать снег в кучи, как делают бульдозеры, грейдеры и т.п.
• собирать снег ковшом, как это делают фронтальные погрузчики, и вывозить.
• плавить снег тепловой пушкой (утопия, но тоже вариант).
• отбрасывать снег, как это делают шнековые снегоуборщики.

Представим себе, что робот должен быть не очень большим, но достаточным, чтобы убрать 20 см снега, покрытого ледяной коркой. Это сразу приведет нас к тому, что бульдозер или фронтальный погрузчик будут большого размера, а иначе они просто не справятся со льдом на снегу. Плавилка тоже сразу отпадает – долго и затратно. Остается шнековый уборщик.

Как мне видится – разогнанные до большой скорости тяжелые металличекие шнеки, пусть даже не очень большого размера – отлично справятся с заледенелым снегом.

И так мы выбрали снегоотбрасывающий механизм. У него будет довольно большая мощность – пара килловатт точно уж. Значит питание должно быть соответствующим. Плюс эта хреновина должна ездить по снегу/льду. Приступим к выбору движущей части. Вариантов не много:

• колесный ход
• гусеничный ход
• шнековый ход
• воздушная подушка
• антигравитационный двигатель.

Ну антигравицапу еще не сделал, воздушная подушка – тоже гемор, шнековый ход – делали умельцы, но как он на практике – хз. Остаются колеса и гусеницы. Вообще гусеницы большей проходимостью обладают, как я понимаю, но сама конструкция получается довольно сложной – это ж надо гусеницы ваять, катки, приводы… вобщем мысль хорошая, если готовый комплект где-то нарыть, например взять макетный танк китайского производства на металле – стоит 10к сразу. Да ну нафиг. Тогда остаются только колеса.

С колесами все довольно просто и понятно. Левая и правая сторона должны раздельно грести – два двигателя. Поворачивать будет легко, рулевая система отдельно не понадобится – это ж не гонки.

Подведу итог решений:

Конструкция общая: рама, два двигателя на левую и правую стороны, колеса подключены к двигателям. Можно от одного двигателя крутить только переднее колесо, а можно сразу оба по одному борту – тогда надо будет какой-то ременной или шестеренный механизм вкрячивать.

Конструкция снегоуборочной части: два шнека, вращающиеся друг на встречу другу или один шнек с шипами (выступами) для дробления ледяного наста, двигатель, рукав для отброса снега в нужную сторону.

Питание: от сети проводом на торчащей вверх штанге в виде мягкого провода. Защита на стороне подключения провода к сети – автомат от КЗ на 16А. Ваять аккумуляторы тяжелые и систему зарядки – да ну в баню. Лазером тоже такую мощность не передать.

Мониторинг: Влагозащищенная уличная IP WIFi или Ethernet камера с PoE и ИК подсветкой, установленная на той же штанге сверху. Тут только одно “но” – нужно, чтобы камеру не забрасывало снегом/грязью. Какая-то система очистки оптики нужна. Можно вкрячить автомобильный стеклоомыватель с незамерзайкой – компактно и эффективно.

Управление: собственно нам нужно удаленно включать следующие вещи:

• питание левого двигателя – 1
• питание правого двигателя – 2
• одновременное питание левого и правого двигателя
• питание двигателя снегоуборщика – 3
• питание камеры – 4
• питание системы омывания оптики камеры – 5
• питание фары (хотя при ИК питании она может и не нужна) – 6

То есть 6 реле, управляемых по сети. Наверное что-то можно найти готовое уже – блок релюх с ethernet. Далее – этот блок соединяем с роутером, с которым у нас есть связь из дома. Камеру цепляем к роутеру по WiFi допустим.

Алгоритм работы снегоуборочного робота:

1. Сидим дома. Подключаем реле питания камеры.
2. Подключаемся к камере. Видим, что навалил снег.
3. Включаем фару.
4. Убедились, что нет людей рядом.
5. Включаем двигатели – едем к месту уборки.
6. Включаем двигатель снегоубощика.
7. Катаемся вперед-назад со смещением вбок – убираем снег в одну сторону.
8. После уборки снега едем на “базу”, выключив снегоуборщик.
9. Созерцаем убранные дорожки и площадки, получаем самоудовлетворение и +1 в карму за помощь родителям (друзьям, родственникам и т.п.)
10. Вырубаем фару, камеру.

Вот такая вот мысль. Дайте денег – сделаю макет!

Проблемы с техникой можно разделить на несколько групп. Параметры проверки этих групп – простые, на них можно натравливать простое машинное обучение. Что это за параметры?

• температура – блок питания, цп, мать, да и вообще внутри пк. Перегрев – одна из распространенных причин отключения;
• напряжение – замер напряжения тоже довольно показательная штука, но используется для диагностики редко, потому что проще сразу поменять бп;
• загрузка цп – если цп загружен сильно и долго – что-то пошло не так или цп просто уже не тянет. Выяснить это просто и быстро, если посмотреть на модель процессора и запускаемые программы;
• загрузка оперативной памяти – если озу забита под завязку, то подключается диск… и тут начинаются адские тормоза, глюки и чего хочешь. Знаем, что озу забита – можем действовать сразу – увеличиваем озу;
• загрузка жесткого диска – если очередь на чтение/запись больше или близка к 1 – все, конец, выноси ногами вперед – диск не справляется. Решается заменой диска на ссд, разнесением данных, программ и ос;
• сеть – адаптеры горят так же часто, как и порты в дешевых коммутаторах. Если нет сети – проверяем адаптер, порт – то есть наличие сигнала в проводе.
• программные ошибки – отдельная тема, но тоже часто решаемая с помощью простого мониторнига.

К чему я все это? К тому, что было бы круто сделать простенькую железку, например, usb свисточек, который бы бодро собирал все эти данные и отправлял нам, пусть по тому же самому gsm/wifi и т.п.

Железка простая, стоить должна около 500 руб., а вот эффект от нее может быть существенным – мы можем работать на упреждение! Мы можем решать проблемы с техникой, когда только они проявляться начали, а не когда все уже заколебались в доску от тормозов, постоянных выключений и т.п.

Сделать такую железку можно хоть на российском чипе с поддержкой юсб. Датчики температуры на проводах засовываются в пк к процу, бп. Отдельный проходной RJ45 можно использовать для мониторинга сети. Передача данных мониторинга по WiFi в служебную WiFi сеть с USB модемом.

Дайте денег! Я хочу это сделать!

Я – экспериментатор. Я всегда стараюсь открыть что-то новое для себя. В этот раз я записался на онлайн консультацию к психотерапевту.

Так как мозг надо ежедневно чем-то полезным подгружать, я решил почитать и записать полезности, которые можно найти в мануале mikrotik. Далее пойдут полезности и ссылки, описания.

1. CAPsMAN – единый вай фай для всего дома, например, на несколько этажей. Точки доступа управляются контроллером, трафик распределяется между точками так, что когда вы ходите – связь не прерывается. Надо попробовать. Подсмотрел тут.
2. Interface – Bonding – это объединение нескольких Ethernet интерфейсов для увеличения пропускной способности и резервирования на случай отвала.
3. Interface – Bridge – мост – прозрачное соединение разных сетей в одну. Могут возникать петли. Чтоб они не возникали, используется STP, RSTP протоколы, которые сами вкуривают топологию. Обмен сведениями происходит с помощью BPDU – Bridge Protocol Data Unit. Главный мост – мост с наименьшим ID.
4. Interface – Dot1x – это реализация протокола аутентификации 802.1X. Есть клиент (запрашивающая сторона supplicant), есть сервер (аутентификатор) и есть RADIUS сервер (сервер аутентификации). Цель всего этого – предоставление доступа по порту с аутентификацией EAP over LAN. Поддерживаются EAP-TLS, EAP-TTLS, EAP-MSCHAPv2 и PEAPv0/EAP-MSCHAPv2. Если клиент не прошел аутентификацию – трафик не будет проходить.
5. Interface – EoIP – очень полезная штука, которую надо попробовать сделать. Берем 2 роутера с внешними адресами. Между ними делаем этот самый Ethernet over IP тунель. Судя по доке – обе сети с двух сторон будут в одном Layer 2 широковещательном диапазоне. Есть ньюансы, которые в мануале описаны – мак адреса для интерфейсов туннелей должны быть из диапазона 00:00:5E:80:00:00 – 00:00:5E:FF:FF:FF. MTU надо устанавливать 1500, чтобы избежать фрагментации. Ну и момент увеличения размера: EoIP tunnel adds at least 42 byte overhead (8byte GRE + 14 byte Ethernet + 20 byte IP)

История началась с того, что пришла пора менять свой Chrysler Town and Country 2008 года выпуска с пробегом 210 тыс. км. на что-то более новое, но не очень дорогое. Покупать Toyota Sienna за 2.5 млн. руб. как-то не особо интересно. Opel Zafira – маловата и простовата. По-новее Town and Country тоже от 1.5 млн. руб. Но меня всегда привлекали комфортные праворукие минивэны – места много, куча электроники, высокая надежность.

(записать мысль о переключении, особенностях, применении. Это заготовка)

1. Создай новую картинку будущего.
2. Оценка 90 дней ДО и 90 дней После – что достиг, что получилось, что важно, чему научился, что интересно; какая цель на ближайшие 30-90 дней, какие 2-5 шагов, чтобы приблизиться к цели?
3. Держимся в потоке – ежедневные процедуры для движения вперед.
4. Создание обстановки.
5. Фокус на результатах.
6. Выбор идеального наставника/партнера – с кем бы я хотел работать, у кого хотел бы учиться, чем я могу быть полезен для них, чтобы войти в их круг?
7. Стань идеальным слушателем и наблюдателем – слушай и понимай, а потом и тебя поймут.
8. Сосредоточься на “кто”, нежели “как” – перестань делать сам, дай людям почувствовать себя частью чего-то, дай им возможность сделать то, что нужно тебе.
9. Постоянно обновляй свое определение ценностям и успеху – если твое определение успеха не изменилось за 12 месяцев – ты ничему не научился особо.
10. Не жди долго, если ты знаешь, что пришла пора изменений. “Делать одно и тоже, ожидая другого результата” – Энштейн. Можно застрять даже в успехе, если не двигаться дальше.